Конструктор робота "CyberBot" для самостоятельной сборки

Конструктор робота "CyberBot" - это набор для самостоятельной сборки робота. Полезен для развития технических и программных навыков. Помогает ускорить процесс создания Вашего бота, так как Вы можете сразу приступить к отладке и программированию, не тратя драгоценное время на проектирование и выпиливание деталей платформы. Сборку робота удобнее всего начинать с установки электромоторов с любой понравившейся Вам стороны основания. Перед монтированием нужно с пластиковых деталей снять защитную пленку. Для установки Arduino Nano и вспомогательных модулей, нужно дополнительно приобрести плату "CyberBot"

Упаковочный лист:

Основание - 1 шт.
Верхняя крышка основания - 1 шт.
Т - крепления мотор-редукторов - 4 шт.
Диски для оптических энкодеров с 20 прорезями - 2 шт.
Мотор-редуктор с резиновым колесом - 2 шт.
Винты и гайки, для монтажа мотор-редукторов - 4 шт.
Заднее колесо - 1 шт.
Винты для монтажа заднего поворотного колеса - 8 шт.
Стойки латунные для монтажа заднего колеса - 4 шт.
Стойки-шайбы подставки под контроллер пластиковые - 3 шт.
Батарейный блок для четырех аккумуляторов АА - 1 шт.
Винты и гайки для монтажа батарейного блока - 2 шт.

Все детали произведены по технологии лазерной резки, из черного акрила, толщиной 3 мм

Что нужно докупить к конструктору CyberBot

Как посчитать пройденный путь по энкодеру

Диск энкодера сидит на выходном валу редуктора, поэтому за один оборот колеса датчик видит 20 прорезей. У колеса из набора диаметр 70 мм, длина окружности — около 220 мм. Получается примерно 11 мм пути на одну прорезь.

volatile long ticksL = 0, ticksR = 0;
void countL() { ticksL++; }
void countR() { ticksR++; }

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), countL, RISING);  // левый датчик на D2
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), countR, RISING);  // правый на D3
}
void loop() {
  float cmL = ticksL * 1.1, cmR = ticksR * 1.1;   // 11 мм на прорезь
  Serial.print(cmL); Serial.print(" см / "); Serial.print(cmR); Serial.println(" см");
  delay(500);
}

Если одно колесо насчитало больше импульсов, чем другое, робот уводит в сторону. Сравнивайте счётчики и чуть уменьшайте ШИМ на более быстром двигателе — так CyberBot поедет прямо.

Скорость робота

Мотор-редуктор без нагрузки делает около 200 оборотов в минуту. С колесом 70 мм это примерно 0,7 м/с при питании 6 В. Под весом аккумуляторов и платы и при 4,8 В от NiMH скорость будет ниже — около 0,4–0,5 м/с.