Библиотека и скетч

Библиотека AFMotor специально разработана для работы с драйвером моторов Arduino Motor Shield
Скачать библиотеку AFMotor.

Тестовый скетч для мотор драйвера с Ардуино:

#include "AFMotor.h"   // Подключаем библиотеку для работы с шилдом   
                      //  библиотеку для работы с сервоприводами, можно не подключать
    
// Подключаем моторы к клеммникам M1, M2, M3, M4  
AF_DCMotor motor1(1);  
AF_DCMotor motor2(2);  
AF_DCMotor motor3(3);  
AF_DCMotor motor4(4);
   
 void setup() 
{    // Задаем максимальную скорость вращения моторов   
motor1.setSpeed(255);    
motor1.run(RELEASE);    
motor2.setSpeed(255);    
motor2.run(RELEASE);    
motor3.setSpeed(255);    
motor3.run(RELEASE);    
motor4.setSpeed(255);    
motor4.run(RELEASE);  
}
    
int i;    
void loop() 
{    // Двигаемся условно вперед одну секунду     
motor1.run(FORWARD); // Задаем движение вперед    
motor2.run(FORWARD);    
motor3.run(FORWARD);    
motor4.run(FORWARD);    
motor1.setSpeed(255); // Задаем скорость движения    
motor2.setSpeed(255);     
motor3.setSpeed(255);     
motor4.setSpeed(255);     
delay(1000);  

/* Очень не рекомендуем резко переключать направление вращения двигателей.    
Лучше дать небольшой промежуток времени.*/        
motor1.run(RELEASE);  // Останавливаем двигатели
motor2.run(RELEASE);    
motor3.run(RELEASE);    
motor4.run(RELEASE); 
delay(100);           

// Двигаемся в обратном направлении    
motor1.run(BACKWARD); // Задаем движение назад    
motor2.run(BACKWARD);    
motor3.run(BACKWARD);    
motor4.run(BACKWARD);    
motor1.setSpeed(255); // Задаем скорость движения     
motor2.setSpeed(255);     
motor3.setSpeed(255);     
motor4.setSpeed(255);     
delay(1000);   
     
// Останавливаем двигатели      
motor1.run(RELEASE);   
motor2.run(RELEASE);    
motor3.run(RELEASE);    
motor4.run(RELEASE);    
delay(100);    
    
// Разгоняем все двигатели в одном направлении    
motor1.run(FORWARD);    
motor2.run(FORWARD);    
motor3.run(FORWARD);    
motor4.run(FORWARD);
}